1993年4月，海峡两岸两个民间团体的领导人汪道涵和辜振甫在新加坡会晤。这次会谈，引起了全世界的关注。
为促进两岸关系的实质性进展，建立海峡两岸沟通的渠道，1991年12月16日，大陆方面成立了海峡两岸关系协会，由汪道涵担任会长。在这之前的1990年11月21日，台湾方面成立了台湾海峡交流基金会，首任董事长是辜振甫。
1992年8月4日，汪道涵致函辜振甫，希望就两岸经济发展和两会会务等问题举行会谈。22日，台湾海基会接受会谈邀请。经过多次预备性磋商，海协会与台湾海基会在事务性商谈中达成共识，各自以口头方式表述“海峡两岸均坚持一个中国原则”（后被称为“九二共识”），为会谈成功举行铺平了道路。
1993年4月27日至29日，汪道涵与辜振甫在新加坡举行首次会谈。双方就关于海峡两岸经济交流合作、两会会务及两岸科技、文化交流合作等具体问题交换了意见，形成《汪辜会谈共同协议》等文件。
这次汪辜会谈，是1949年以来两岸高层人士以民间名义公开进行的最高层次的会谈。
1998年10月14日至19日，台湾海峡交流基金会董事长辜振甫夫妇率台湾海基会参访团到大陆访问，汪道涵与辜振甫举行了第二次会谈。
这些会谈，对推动两岸交流，增进互信合作，都发挥了积极的作用。尤其是会谈过程中强调坚持“九二共识”，成为此后海峡两岸开展交流的重要基石。